Minat terhadap robotika semakin meningkat di kalangan masyarakat saat ini. Robotika tidak hanya menjadi subjek hobi, tetapi juga memiliki potensi sebagai bidang karier di masa depan. Namun, aksesibilitas terhadap peluang dalam robotika sering kali terbatas bagi individu dengan kebutuhan khusus, termasuk siswa Sekolah Luar Biasa (SLB). Dari perspektif pengembangan pendidikan, robotika menawarkan kesempatan untuk meningkatkan keterampilan kritis seperti pemecahan masalah, pemrograman, dan kerja tim. Pelatihan robotika bukan hanya tentang memperoleh keterampilan teknis, tetapi juga tentang membangun rasa percaya diri dan kemampuan untuk berpartisipasi dalam aktivitas yang dianggap sulit. Melalui kerjasama dengan SLB Negeri Semarang, kegiatan pengabdian ini bertujuan untuk memberikan akses yang lebih besar kepada siswa SLB dalam bidang teknologi, khususnya melalui pelatihan robot sepak bola berbasis Bluetooth. Dengan demikian, diharapkan mereka dapat berkembang dan berkontribusi secara positif dalam masyarakat. Kegiatan ini didanai oleh Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LPPM) Universitas Dian Nuswantoro dan mencakup penyusunan materi pelatihan, demonstrasi praktis, serta pendampingan langsung. Hasilnya menunjukkan peningkatan pemahaman siswa terhadap teknologi serta keterampilan dalam merakit dan mengoperasikan robot sepak bola.

<p class="Abstract">The quadcopter represents one of the emerging research areas in unmanned aerial vehicle (UAV) technology. One of its advantages lies in its simple mechanism and smaller propeller size compared to helicopters, while maintaining the same lifting capacity. The quadcopter employs inner and outer control schemes, where the inner control manages attitude roll, pitch, yaw, and altitude, thereby affecting the motion of the quadcopter. Meanwhile, the outer control governs the direction of the quadcopter's movement. This condition underscores the significance of inner control, ensuring the quadcopter's maneuverability. Consequently, there is a need to design an attitude, pitch, and roll control using the PID method. This experiment focuses on roll and pitch control under hover conditions. The PID control experiment yielded optimal results with parameters K_P = 60, K_I = 22, and K_D = 14, exhibiting rapid response, absence of oscillation, deviations smaller than 20^o in both roll and pitch controls, and the ability to return the attitude to the initial setpoint position when disturbances occur.</p><p>                                                                                                 </p><p class="IndexTerms"><strong>Keywords</strong>: Attitude, hovering, PID controller, quadcopter.</p><p> </p><p class="Abstract" align="center"><strong>ABSTRAK</strong></p><p class="Abstract">Quadcopter merupakan salah satu bidang riset yang baru dalam teknologi unmanned aerial vehicle (UAV). Salah satu keunggulan pada Quadcopter adalah mekanisme yang sederhana dan ukuran pada baling-baling yang lebih kecil dibandingkan dengan helicopter dengan daya angkat yang sama. Quadcopter memiliki skema kendali inner dan kendali outer, dimana kendali inner mengendalikan attitude roll, pitch, yaw, dan altitude yang berimplikasi pada gerak quadcopter. Sedangkan kendali outer mengendalikan arah gerak quadcopter. Kondisi ini menjadikan kendali inner sangat penting sehingga mampu menjaga quadcopter dapat bergerak. Untuk itu perlu dirancang suatu kendali attitude pitch dan roll dengan metode PID. Eksperimen ini focus pada kendali roll dan pitch di kondisi hover. Hasil eksperimen kendali PID pada roll dan pitch didapatkan hasil terbaik pada parameter K_P=60, K_I=22, dan K_D=14 yang memiliki respon cepat, tidak terjadi osilasi, lonjakan lebih kecil dari 20^o baik pada kendali roll maupun pitch, dan mampu mengembalikan attitude pada posisi setpoint awal apabila diberi gangguan.</p><div id="gtx-trans" style="position: absolute; left: -26px; top: 21px;"> </div>