Robot lengan merupakan sebuah alat mekanik yang dapat melakukan sebuah proses manipulasi dengan mengguanakan lengan mekanik. Robot lengan dibuat menyerupai lengan manusia memiliki sifat fleksibel sehingga mudah digunakan untuk melakukan suatu pekerjaan. Robot lengan memiliki jumlah derajat kebebasan (degree of freedom) DOF untuk melakukan gerakan tertentu. Rancangan robot lengan ini memiliki 3 derajat kebebasan  atau 3-dof dimana setiap  joint  (sendi)  memiliki gerakan berputar atau rotasi yang dapat melakukan  pergerakan  pada sumbu x, y, dan z dalam ruang tiga dimensi sebagai acuan gerak robot lengan ini menggunakan 3 motor stepper sebagai pengeraknya. Ada berbagai cara untuk membuat sebuah rancangan robot lengan, salah satunya adalah mengunakan invers kinematik yaitu, mencari solusi untuk setiap sudut pada tiap motor stepper agar posisi end-effector dapat tercapai. Dengan harapan proses rancangan robot lengan ini dapat membantu pembelajaran mengenai perubahan gerak pada robot lengan untuk menggambar menggunakan invers kinematik.

Corona virus or commonly known as COVID-19, where the virus can be transmitted by animals or by humans, with symptoms such as a high fever that can reach 37.7? or more, or low blood oxygen levels and handling cases of the covid- 19 virus has been pursued properly. With direct treatment by doctors, treatment in hospitals to self-isolation treatment and with the application of self-isolation for covid-19 patients, it is hoped that they can always see the condition of body temperature and oxygen levels in the blood. This study, the method of checking the number of heart beats of isoman patients and the amount of oxygen in the patient's body was developed by connecting the device to the IOT Telegram, which for the microcontroller used is Wemos D1minilite and with this development it is hoped that it can help the front group to overcome COVID-19 to always be able to help patients who are running isoman. The results of the testing of the tools made obtained a data success of 99.71% by comparing the results of the two tools, namely a tool made by researchers with an oximeter, and in these results obtained a data error value of 0.29% of the total data of 20 isoman patients. The data used were taken from COVID-19 patients who were self-isolating, and there were some patients whose test results were below the specified parameters.